Das Musical Disneys Tarzan erzählt die Geschichte des Jungen Tarzan, der nach dem Tod seiner Eltern als Baby im Dschungel von einer Gorillamutter namens Kala aufgenommen wird. Tarzan wächst zwischen den Affen auf, fühlt sich aber trotz seiner Stärke und seiner besonderen Fähigkeiten oft zwischen zwei Welten gefangen – als Mensch im Tierreich. Als die Forscherin Jane Porter mit ihrem Vater und einer Expedition in den Dschungel kommt, begegnen sich Tarzan und Jane zum ersten Mal. Zwischen ihnen entsteht eine starke Verbindung, und Tarzan beginnt, seine menschliche Identität zu entdecken. Gleichzeitig gerät seine Welt in Gefahr, weil Janes Begleiter Clayton Jagd auf die Gorillas macht.

Tarzan muss entscheiden, wohin er gehört: zu den Menschen oder zu seiner Gorilla-Familie. Am Ende findet er seinen eigenen Weg – zwischen beiden Welten.